Położone nad Biebrzą miasto Lipsk jest największą miejscowością gminy, siedzibą samorządu lokalnego. W Lipsku mieszka ponad ok. 2,4 tys. osób, istnieje dobrze rozwinięta infrastruktura komunalna. W mieście zachował się typowy miejski układ przestrzenny z prostokątną siecią ulic. Położenie Lipska między Bagnami Biebrzańskimi a Puszczą Augustowską stwarza dogodne warunki dla rozwoju turystyki. Gmina Lipsk ma charakter typowo rolniczy. Tereny wiejskie zamieszkuje prawie 3 tys. mieszkańców, zajmujących się głównie uprawą ziemniaka, zbóż i truskawek oraz hodowlą bydła.

 

Okolice Lipska były we wczesnym średniowieczu zamieszkiwane przez bałtyckie plemię Jaćwingów, których, podobnie jak Prusów, wytępili Krzyżacy. Nie znaleziono tu jednak żadnych pozostałości ich osad. Pewien ślad obecności Jaćwingów zachował się jednak w języku dzisiejszych mieszkańców tych terenów w postaci pojedynczych słów bałtyckiego (jaćwieskiego) pochodzenia. Tak na przykład osoby posługujące się miejscowym dialektem języka białoruskiego, nazywanym językiem prostym (prosty jazýk) na określenie warg lub ust używają słowa łúpy (bałtyckie łúpai).
Pierwsze wzmianki o osadnictwie na tym terenie pochodzą z 1533 r. i mówią o wsi Wola Lipska. Za datę powstania miasta uznaje się 8 grudnia 1580 r. Tego dnia został wystawiony w pobliskim Grodnie przez wielkiego księcia Stefana Batorego (Lipsk do rozbiorów leżał w Wielkim Księstwie Litewskim, a nie w Koronie, Batory występował zatem jako wielki książę) przywilej nadający prawa magdeburskie oraz herb – łódź z żaglem. Lipsk rozwijał się szybko do połowy XVII wieku, później ogarnął go kryzys związany z konfliktami wojennymi XVII i XVIII wieku. W 1795 r. Lipsk znalazł się w zaborze pruskim. W 1807 r. wszedł do Księstwa Warszawskiego, a w 1815 r. do Królestwa Kongresowego. 31 maja 1870 Lipsk traci prawa miejskie i wraz z częścią gminy Kurjanka tworzy nową gminę Petropawłowsk.
2 sierpnia 1914 r. został wyświęcony w Lipsku istniejący do dziś neogotycki kościół parafii katolickiej. Jego budowę rozpoczęto w 1906 r. W czasie I wojny światowej miasto zostało zniszczone w znacznej części. Wyzwolenie Lipska nastąpiło ok. 22 sierpnia 1919 r.[potrzebne źródło] Na podstawie traktatu litewsko-rosyjskiego z 1920 Lipsk miał znaleźć się (wraz z całą Suwalszczyzną) w granicach Litwy, ale w skutek zwycięstwa Polski w wojnie z bolszewikami wszedł w skład II Rzeczpospolitej.
W 1939 r. z tego terenu wyrusza oddział majora Henryka Dobrzańskiego – Hubala. W mieście znajduje się tablica upamiętniająca te wydarzenie. Od 1940 r. w okolicy Lipska jest budowany system umocnień radzieckich. We wrześniu 1941 r. hitlerowcy wywieźli 99 osób pochodzenia żydowskiego do getta w Grodnie. Tragiczną datą w historii Lipska jest 13 lipca 1943 r., kiedy to wojska hitlerowskie rozstrzelały 50 mieszkańców Lipska na fortach w Naumowiczach koło Grodna. W wyniku działań wojennych miejscowość została mocno zniszczona.Po zajęciu terenów przez Armię Czerwoną w okolicy Lipska rozpoczęła się budowa umocnień należących do Linii Mołotowa. Na linii Kamienna Nowa – Lipsk – Bohatery Leśne wybudowano 84 obiekty, jednak jedynie ok. 30 z nich zyskało zdolność bojową do momentu zajęcia terenów przez wojska niemieckie.
W roku 1973 miejscowość odznaczona została Orderem Krzyża Grunwaldu.
Lipsk odzyskuje prawa miejskie w 1983 r. Ważną rolę w tym fakcie przypisuje się pochodzącemu z Lipska gen. Mirosławowi Milewskiemu, od 1981 r. ministrowi spraw wewnętrznych PRL, a także Towarzystwu Przyjaciół Lipska – organizacji zrzeszającej byłych i obecnych mieszkańców. W latach 80. w Lipsku rozwija się przemysł lekki (produkcja podzespołów indukcyjnych oraz maszyn rolniczych).

Od lat 90. po upadku największych zakładów przemysłowych w Lipsku rozwija się turystyka (spływy kajakowe Biebrzą, agroturystyka), co jest powiązane z powstaniem Biebrzańskiego Parku Narodowego.

Zabytki: